Ataletsel(Inertial) Navigasyon Sistemi nedir?
Bu makalede IMU (ataletsel ölçüm birimleri) ve INS (ataletsel navigasyon sistemleri) hakkında bilgi edinecek ve bunları yeterince ayrıntılı olarak açıklayacağız:
- Ataletsel sistemlerin ne olduğunu ve neler yapabildiklerini görmek
- Ataletsel sistemlerin nasıl çalıştığını öğrenin
- Ataletsel sistemlerin çeşitli uygulamalarda nasıl kullanıldığını anlamak
İçindekiler
Ataletsel Navigasyon Sistemlerine Neden İhtiyacımız Var?
Neden Üç Sensör Setine İhtiyacımız Var?
IMU ve INS Arasındaki Fark Nedir?
INS Sistemlerdeki Anahtar Teknolojiler
Ring Laser Gyroscope (Halka Lazer Jiroskop)
Fiber Optik Gyroscope (Fiber Optik Jiroskop)
Quartz/MEMS Gyroscope (Kuvars/MEMS Jiroskop)
Uygulamaya Göre Gyro Sensör Tipleri
Üçüncü Taraf INS ve GNSS Sistemleri Desteği
Anahtar Kısaltmalar ve Tanımlar
IMU veya IMU Sensörü nedir?
IMU bir Ataletsel Ölçüm Birimidir. Üç boyutlu uzayda bir nesnenin açısal konumunu ve yer değiştirmesini entegre jiroskoplar ve ivmeölçerler kullanarak ölçen sensörler bütünüdür.
INS nedir?
INS bir Ataletsel Navigasyon Sistemidir. IMU sensörleri ve bunların jiroskopları ve ivmeölçerlerinin yanı sıra uzaydaki GNSS uydularından mutlak konum verilerini alabilmek için de GNSS/GPS sensörü içerir. Ek olarak, üç boyutlu uzayda manyetik alanları ölçmek için manyetometreler de entegre edilebilir
Bir INS, Kalman filtreleme ve diğer işlemler dahil olmak üzere gelişmiş veri işleme özelliğine sahiptir. Bilinen başlangıç konumunu referans alarak, bir nesnenin gerçek zamanlı konumunu ve vektörünü belirlemek için IMU’dan gelen çıktıları kullanır. Bu “nesne” bir araba, denizaltı, uçak veya üç boyutlu uzayda çalışan herhangi bir makine olabilir.
Ataletsel Navigasyon Sistemlerine Neden İhtiyacımız Var?
Günümüzde neredeyse her araba, uçak, gemi ve akıllı telefon bir tür navigasyon sistemine sahiptir. Konumunuz, uzaydaki GPS/GNSS uydularından gelen üçgenleştirilmiş (triangulated) konum verileri veya akıllı telefonunuz söz konusu olduğunda, bilinen, sabit konumlardaki cep telefonu kulelerinden gelen üçgenleştirilmiş konum verileri kullanılarak bir harita üzerinde gösterilebilir.
Peki ya uydulara ya da cep telefonu kulelerine erişimimiz yoksa? Örneğin, bir denizaltı yönünü nasıl bulur? Bir denizaltı battığında ve bilinen bir başlangıç noktasından uzaklaştığında, uydulara veya başka herhangi bir harici konum verisi kaynağına erişimi yoktur.
Suyun altında “GPS” yoktur! Peki denizaltı mürettebatı nerede bulunduklarını nasıl bilir? Tam olarak ne kadar hızlı hareket ettiklerini ve üç boyutlu denizaltı dünyasındaki tam konumlarını, yönlerini ve rotalarını nasıl bilebilirler? Cevap INS sistemleridir.
Daha basit bir örnek olarak, tünellerde, GPS/GNSS uydu sistemlerine veya cep telefonu istasyonlarına erişimin sağlıklı olmadığı/kısıtlı olduğu bölgelerde seyahat eden motorlu araçlara ne demeli? Bu araçlar konumlarını ve vektörlerini nasıl takip edebilirler?
Şekil 1: Denizaltında kullanılan bir INS örneği
İşte INS (Ataletsel Navigasyon Sistemleri) burada devreye giriyor. Bir INS, bir nesnenin bilinen bir başlangıç noktasına, hızına ve yönüne göre konumunu hesaplamak için gelişmiş işlemlerle birlikte son derece hassas ivmeölçerler, jiroskoplar ve manyetometrelerden oluşan bir koleksiyon kullanır. Bir denizaltının INS’si bilinen bir referans noktasına göre kalibre edildiğinde, bu noktadan itibaren çok doğru bir şekilde “ölü hesap ” (dead reckon) yapabilir.
“Ölü hesaplama” (dead reckoning) kullanan bir sistem bilinen bir başlangıç konumu kullanır ve ardından nesnenin mevcut konumunu ve vektörünü çıkarmak için IMU/INS verilerini bu konuma ekler. Hiçbir INS mükemmel değildir, bu nedenle sistem ölü hesaplama yaptıkça yanlışlıklar birikecektir.
Söz konusu Denizaltılar olduğunda, genellikle su altında ve derinlerde çalışmaktadır ve bu durumlarda GPS ile uzaydaki diğer GNSS sistemlerine bağlanıp konum verisi alamaz. Bu nedenle GPS/GNSS’ye bağlanamadıklarında, konumlarını “ölü hesaplamak” için INS sistemlerini kullanırlar. Modern askeri denizaltılar inanılmaz derecede hassas, düşük sapmalı INS modülleriyle donatılmıştır.
Uydular ve diğer harici referanslar tekrar kullanılabilir hale geldiğinde, sistem yeniden kalibre edilir ve ölü hesaplama sırasında birikmiş olan hatalar ortadan kaldırılır. INS ayrıca ticari ve askeri uçaklar, uzay araçları, füzeler, insansız hava araçları, robotlar tarafından kullanılmakta ve hatta birçok cep telefonu ve video oyun kumandasına entegre edilmektedir.
Şekil 2: Denizaltının su yüzeyine çıkma anına ait bir örnek
Ataletsel navigasyon, GPS/GNSS navigasyonunun mevcut olmadığı bir zamanda ölü hesaplama yapabilen bir “geri dönüş sistemi” olarak kullanılabilir. Ancak denizaltılar ve uzay araçları söz konusu olduğunda, bunlar birincil navigasyon yöntemidir. Uçaklar ve diğer araçlar genellikle INS’yi GPS/GNSS ve diğer mutlak konum referansları ile birlikte kullanırlar.
IMU: Her INS’nin Atan Kalbi
Her INS’nin içinde çok önemli bir IMU bulunur. IMU, en az üç ortogonal jiroskop ve üç ortogonal ivmeölçer içeren bir sensör paketidir. Ayrıca bazen manyetik dipol momentlerini, yani manyetik alanları ölçen üç manyetometre ile donatılırlar. IMU’lar nesneleri ölçmek için kullanılır:
- Açısal hız – bir nesnenin kendi ekseni etrafında dönme hızı. (Angular Rate)
- Özgül kuvvet – mutlak ivme ile yerçekimi ivmesi arasındaki fark. (Specific Force)
- Yönelim – nesnenin üç boyutlu uzaydaki konumu. (Orientation)
Temel olarak, üç ana eksenin (X, Y ve Z – yuvarlanma (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw) olarak da bilinir) her biri en az bir ivmeölçer, bir jiroskop ve (genellikle) bir manyetometre ile donatılmıştır.
Şekil 3: Bir hava taşıtının üç ana ekseni: yuvarlanma (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw). Aua Wise Türev çalışması: Jrvz, Wikimedia Commons.
Neden Üç Sensör Setine İhtiyacımız Var?
Tek bir atalet sensörü yalnızca tek bir eksen boyunca ölçüm yapabilir. Ancak biz üç boyutlu uzayda hareket ediyoruz, bu nedenle üç atalet sensörünü ortogonal bir kümede bir araya getirilir. Üç ivmeölçer ve üç jiroskoptan oluşan bir atalet sistemine 6 eksenli sistem denir. (Üç eksende yapılan iki ölçüm, toplam altı ölçüme denk gelir). Navigasyon amacıyla manyetik alanları algılamak istediğimizde, her eksene eklenecek manyetometreler ile sensör sayısı toplamda 9 olmuş olur.
Şekil 4: Dewesoft X yazılımındaki 3D model widget’ı, modellerin üç boyutlu uzayda görüntülenmesini sağlar. Ayrıca yapay bir ufuk göstergesi de mevcuttur.
Tipik bir IMU, bağlı olduğu nesnenin ham açısal hızını ölçer. Ayrıca belirli kuvvet/ivme ve manyetik alanları da ölçer.
Sonraki bölümlerde de açıklanan Kalman filtreleme gibi gelişmiş sinyal işleme ve veri filtrelemeyi eklediğimizde, IMU’muz INS veya ataletsel navigasyon sistemi adı verilen daha büyük bir sistemin parçası haline gelir. Navigasyon için kullanıldığında, bir INS’yi AHRS veya Attitude and Heading Reference System olarak adlandırılır.
IMU ve INS Arasındaki Fark Nedir?
IMU (atalet ölçüm birimi) esasen bir INS’nin (atalet navigasyon sistemi) sensör alt sistemidir. INS, IMU’dan ham çıktıları alır, bunları işler ve bir nesnenin göreli hareketindeki değişiklikleri hesaplar. INS bu değişiklikleri bilinen başlangıç noktası, hız ve yön ile ilişkilendirerek gerçek zamanlı bir konum ve vektör çıktısı sağlar.
IMU’lar bir INS’ye tamamen entegre edilebilir veya harici bir INS veya benzer bir sisteme bağlanan ayrı donanım parçaları olabilirler.
INS hesaplar ve çıktıları verir:
- Attitude (Durum) – nesnenin ağırlık merkezi etrafında merkezlenmiş yunuslama, yuvarlanma ve sapma
- Konum, konum hızı ve yönelim – üç boyutlu uzayda
- Doğrusal hız – hem büyüklük hem de yön bilgisinden oluşan oluşan vektörel bir büyüklük
- Açısal hız – bir nesnenin kendi ekseni etrafında dönme hızı
INS Sistemlerdeki Anahtar Teknolojiler
GNSS Alıcıları
Uzaydaki uydulara bağlanmak için bir sensör gereklidir. Bir “GPS” veya GNSS sensörü genellikle içinde antenler bulunan kapalı kubbe benzeri bir yapıdır. Uzayda bulunan çeşitli GNSS takımyıldızlarından veri alabilmek için gökyüzünü görecek şekilde konumlandırılmalıdır.
Şekil 5: Dewesoft’un otomotiv test uygulamaları için vantuzlara monte edilmiş üst düzey GNSS alıcısı.
GNSS Alıcıları hakkında daha fazla bilgi edinmek için tıklayın.
Jiroskoplar
Atalet sensörleri yarı iletkenden çok önce yaratılmıştır. Klasik mekanik jiroskoplar, herhangi bir yönelim alabilen dönen bir rotordan oluşan mekanik yapılardır.
Açısal momentumun korunumu nedeniyle, rotorun yönü dış çerçevenin veya iç gimballerin herhangi bir parçasının eğilmesinden veya dönmesinden etkilenmez.
Şekil 6: Hareketli gimballer ve dış çerçeve içinde sabit rotorlu klasik mekanik jiroskop.
Lucas Vieira, Kamu malı, Wikimedia Commons.
Günümüzde mekanik jiroskop, en yüksek doğruluk ve uzun vadeli kararlılık gerektiren uygulamalarda hala yoğun olarak kullanılmaktadır. Örneğin denizaltılar için hala tercih edilen sensördür. Büyük bir denizaltıda bu büyük mekanik yapı için bolca yer vardır ve ağırlığı pek sorun teşkil etmez.
Ancak 1960’lardan itibaren, daha küçük, daha hafif ve katı hal cihazının çok hassas bir jiroskop olarak hareket etmesini sağlayan yeni teknolojiler geliştirilmiştir. Bunlardan bazıları aşağıdaki gibidir:
- RLG – Ring Laser Gyroscope (Halka Lazer Jiroskop)
- FOG – Fiber-optic Gyroscope (Fiber-optik Jiroskop)
- Quartz/MEMS Gyroscope (Kuvars/MEMS Jiroskop)
Ring Laser Gyroscope (Halka Lazer Jiroskop)
Ring Laser Jiroskopları Sagnac etkisi prensibine göre çalışır. Tek bir lazer, halka içinde zıt yönlerde hareket eden iki ışına bölünür. Sensör, tek bir eksen boyunca yapının hareketinin neden olduğu girişim desenini ölçer.
RLG tipik olarak Helyum-Neon ile doldurulur. Elektrotlar zıt yönlerde hareket eden ışık dalgalarını uyarır. Halka Lazer Jiroskopun icadı yaygın olarak 1960’larda Honeywell havacılık mühendislerine atfedilir.
Fiber Optik Gyroscope (Fiber Optik Jiroskop)
FOG jiroskopları, Sagnac etkisini kullanarak hareketi algılayan RLG jiroskoplarına benzer. Lazer ışınları tek bir fiber optik kabloya enjekte edilir, ancak zıt yönlerde hareket ederler. Çerçevenin dönüş yönünün tersine hareket eden ışın diğer ışından biraz daha hızlı gelir. Bu faz kaymasını ölçmek ve hareket miktarını hesaplamak için interferometri kullanılır.
Quartz/MEMS Gyroscope (Kuvars/MEMS Jiroskop)
MEMS, “mikro-elektro-mekanik sistemler” anlamına gelmektedir. Bunlar, yarı iletkenlerin üretildiği yöntemlerin birçoğu kullanılarak üretilebilen küçük sensörler ve cihazlardır. Bu nedenle bir akıllı telefona, video oyun kumandasına ve daha binlerce makineye takılabilecek kadar küçük ve ucuz bir jiroskop üretmek mümkündür.
Kuvars kristalleri, Coriolis sensörü olarak çalışarak harekete tepki verir. Bir tuning fork rezonatör ile birleştirilen bir kuvars sensör, yerleşik mikroelektronik tarafından işlenebilen bir çıktı üretir. Küçük boyutlarına ve nispeten düşük maliyetlerine rağmen MEMS jiroskopları çok çeşitli uygulamalar için yeterince doğrudur.
Uygulamaya Göre Gyro Sensör Tipleri
Doğruluk ve sapma performanslarına bağlı olarak jiroskoplar kabaca dört kategoride gruplandırılabilir:
- Tüketici – akıllı telefonlar, oyun konsolları ve diğer tüketici ürünleri
- Endüstriyel – İHA’lar (insansız hava araçları), dronlar dahil; üretim süreçleri ve ortamları
- Akıllı silahlar – ve ilgili askeri teçhizat
- Navigasyon – uçaklar, uzay araçları, denizaltılar, otomobiller, tarım ve inşaat araçları, kara tabanlı askeri araçlar
Burada çeşitli jiroskop teknolojilerinin bu uygulamalara nasıl uyum sağladığına dair genel bir bakış sunulmaktadır. RLG, FOG ve Kuvars/MEMS jiroskoplar en geniş uygulama yelpazesinde kullanılmaktadır. RLG ve FOG, tüm uygulamalarda olmasa da bazı uygulamalarda mekanik jiroskopların yerini almıştır. Mekanik jiroskoplar hala en iyi uzun vadeli kararlılığı sağlar ve bu nedenle denizaltılarda ve bazı uçaklarda kritik ölü hesaplama uygulamaları için tercih edilir.
| Gyrospcope Tiplerinin Karşılaştırılması | ||||
| Mekanik Tip | FOG | RLG | Quartz/MEMS | |
| Uygulamalar | Denizaltılar, uzay araçları, uçaklar | Akıllı silahlar, otomotiv, ticari ve askeri havacılık ve navigasyon uygulamaları | Tüketici sınıfı, endüstriyel sınıf, taktik sınıf pazarlar | |
| Avantajları | En iyi uzun vadeli stabilite | Küçük, katı hal, sağlam ve mekanik jiroskoplardan daha ucuz | RLG ve FOG ile aynı, ancak daha da küçük ve daha ucuz | |
| Dezavantajları | Yüksek maliyet, nispeten büyük/ağır yapı | Mekanik jiroların ultra uzun vadeli stabilitesinden yoksundurlar | ||
İvmeölçerler
İvmeölçerler, zaman içinde hızdaki değişimi ölçen sensörlerdir. Bu sensörleri oluşturmak için kullanılan birkaç temel teknoloji vardır. Esasen bir yay tarafından asılan “kanıt” kütlesidirler. Yayın uzunlamasına yönüne “hassasiyet ekseni” denir.
Sensör bu eksen boyunca hızda bir değişikliğe maruz kaldığında, kanıt kütlesi yayı sıkıştırarak hareket edecektir. Bu sıkıştırmanın miktarı ivme ile orantılıdır, dolayısıyla bu değeri ölçebilir ve çıktı olarak verebiliriz. İvme, saniyenin karesi başına metre olarak da bilinen g (diğer adıyla “G kuvveti”) cinsinden ölçülür.
Şekil 7: MMF marka 3 eksenli ivmeölçer
İvmeölçerler hakkında daha fazla bilgi edinmek için tıklayın.
Manyetometreler
Herkes eski moda pusulayı bilir: mıknatıslı bir iğne, kuzey kutbunun yakınında bulunan dünyanın manyetik kuzeyini göstermekte serbesttir. Pusula en temel anlamda bir manyetometredir. Ancak IMU ve INS sistemlerimiz için manyetik alanları çok daha ayrıntılı olarak ölçmemiz gerekir.
Şekil 8: Mayetometre ile çalışan bir pusula
Manyetometreler Hall etkisi, manyeto-diyot, Lorentz kuvveti MEMS, fluxgate ve çok daha fazlası dahil olmak üzere çeşitli teknolojilere dayanabilir. MEMS tabanlı manyetometre sensörleri günümüzde özellikle popülerdir çünkü oldukça küçük, doğru ve ucuz olacak şekilde üretilebilirler. Günümüzün IMU, INS ve AHRS sistemlerinin çoğunda manyetometreler üç boyutlu bir yön referansı sağlar.
Manyetometreler hakkında daha fazla bilgi edinmek için tıklayın.
Kalman Filtresi
Kalman filtresi, esasen sensör verilerini tahmin verileriyle birleştiren bir algoritmadır. Bu, ilk aşamanın çeşitli girdilerin doğruluğunu tahmin ettiği ve ağırlıklandırdığı ve ikinci aşamanın girdilere ağırlıklı bir ortalama uyguladığı iki aşamalı gerçek zamanlı doğrusal ikinci dereceden bir denklemdir. Bu özyinelemeli süreç, GPS/GNSS sistemlerinden elde edilen navigasyon çıktılarının doğruluğunu artırır ve ataletsel navigasyon doğruluğunun ayrılmaz bir parçasıdır.
Kalman Filtreleme hakkında daha fazla bilgi edinmek için tıklayın.
Ataletsel Uygulamalar
INS sistemleri çeşitli uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bunların neredeyse tamamı, aşağıdakiler de dahil olmak üzere navigasyon etrafında toplanmıştır:
- Karayolu araç navigasyonu – otomobiller, kamyonlar, otobüsler, motosikletler
- Hava seyrüseferi – ticari ve askeri uçaklar
- Arazi navigasyonu – askeri araçlar, çiftlik araçları, traktörler, tarım araçları ve diğerleri
- Uzay navigasyonu – uzay araçları ve uydular
- Denizaltı ve su üstü gemi navigasyonu – tekneler, gemiler ve denizaltılar
- Madencilik ve sondaj tünelleri – yeraltında mesafe ve yön hesaplama
- Silahların yönlendirilmesi – füzeler ve diğer güdümlü mühimmatlar
- Karayolu araç testleri – Otonom araçların ADAS (gelişmiş sürüş destek sistemi) testleri, test pisti testleri
ADAS – Gelişmiş Sürüş Destek Sistemleri hakkında daha fazla bilgi edinmek için aşağıdaki başlıklara tıklayabilirsiniz:
- ADAS nedir?
- Günümüzde Kullanılan Temel ADAS Sensörleri
- ADAS Sistemleri Nasıl Test Edilir?
- ADAS Güvenlik Protokolleri ve Standartları
Dewesoft IMU ve INS Çözümleri
Şekil 9: Dewesoft GNSS ve INS ürünlerine ait sunum videosu
DS-IMU1
DS-IMU1, 100 Hz’e kadar çıkış veri hızına sahip minyatür, sağlamlaştırılmış ve güvenilir bir GPS destekli navigasyon sistemidir.
Temel özellikler:
- Doğru ve güvenilir navigasyon ve yönlendirme sağlamak için gelişmiş bir füzyon algoritmasında birleştirilmiş GNSS alıcısı ile birlikte atalet sensörlerini birleştirir
- GNSS alıcısı GPS, GLONASS, BeiDou, GALILEO, WAAS, EGNOS ve GAGAN sistemlerini destekler
- IP67 ve MIL-STD-810G çevre koruması
- 100 Hz’e kadar çıkış veri hızı
- USB üzerinden bağlantı (güç ve veri aktarımı)
- Hızlı ve kolay kurulum
Şekil 10: DS-IMU1 kompakt 3 eksenli atalet ölçüm birimi sensörü
Navion i2
Dewesoft NAVION i2, yönelim, konum, hızlar ve ivmeleri ölçen GNSS destekli bir atalet ölçüm platformudur.
Temel özellikler:
- Ethernet tabanlı, sisteme doğrudan DS-WIFI4 üzerinden uzaktan bağlantı sağlar
- Çift frekanslı GNSS alıcısı
- 1 cm konum doğruluğu ile RTK
- DGNSS, SBAS iyileştirmesini desteklenir
- Doğru statik yönlendirme çıktısı için çift GNSS anten ölçümü
- Cihaz senkronizasyonu için PPS çıkışı
- Hızlı ve kolay kurulum
Şekil 11: Dewesoft’’un yeni nesil ataletsel navigasyon sistemi NAVION i2
DS-GYRO1
Dewesoft DS-GYRO1 minyatür, sağlamlaştırılmış ve güvenilir bir ataletsel navigasyon ünitesidir.
Şekil 12: Dewesoft DS-GYRO1 jiroskop sensörü
Temel özellikler:
- Doğru ve güvenilir yönlendirme sağlamak için atalet sensörlerini sofistike bir füzyon algoritmasında birleştirir
- IP67 ve MIL-STD-810G çevre koruması
- 500 Hz’e kadar çıkış veri hızı
- USB üzerinden bağlanır
- Hızlı ve kolay kurulum
Üçüncü Taraf INS ve GNSS Sistemleri Desteği
Dewesoft X yazılımı (ve dolayısıyla tüm Dewesoft DAQ sistemleri), aşağıdakiler de dahil olmak üzere çok çeşitli üçüncü taraf INS ve IMU sensörleri ile uyumludur:
- Tüm NMEA uyumlu GNSS cihazları (birden fazla üreticiden)
- Oxford OXTS atalet sensörleri
- Genesys ADMA atalet sistemleri
- Topcon marka GNSS
- Novatel marka GNSS
Özet
Umarız bu makale IMU ve INS sistemlerinin ne olduğunu ve nasıl çalıştığını anlamanıza yardımcı olmuştur. Çok çeşitli uygulamalar için ne kadar önemli olduklarını gördünüz. Onlar olmadan denizaltılar ve uzay araçları yönlerini bulamaz, kara araçları ve uçaklar ise çok zor zamanlar geçirirdi.
Günümüz otomobillerindeki gelişmiş sürücü yardım özelliklerini test etmek GPS/GNSS ve ilgili teknolojiler olmadan neredeyse imkansız olurdu. Makineler, her türden araçlar, insansız hava araçları ve robotlar modern dünyanın giderek daha fazla bir parçası haline geldikçe, GNSS ve navigasyon sistemlerine duyulan ihtiyaç da artacaktır.
Anahtar Kısaltmalar ve Tanımlar
IMU ve INS dünyası, bilinmesi faydalı olan bazen şifreli isimler ve kısaltmalarla doludur. İşte bu dünyadan ve bu makalede bahsedilen ilgili konulardan en sık kullanılanlardan bazıları:
| Kısaltma | Tanım |
| AHRS | Tutum/Durum ve Yön Referans Sistemleri. |
| BeiDou | Çin’in uydu takımyıldızı ve navigasyon sistemi. |
| DGNSS | Diferansiyel GNSS – 1-3 cm seviyesine kadar doğruluğu artıran yer tabanlı bir konum iyileştirme sistemi. GPS kullanılan tek takımyıldız olduğunda, buna DGPS (aşağıya bakınız) denir, aksi takdirde DGNSS olarak adlandırılır. |
| DGPS | Diferansiyel GPS – 1-3 cm seviyesine kadar doğruluğu artıran yer tabanlı bir konum iyileştirme sistemi. |
| EGNOS | The European Geostationary Navigation Overlay Service – Avrupa bölgesel uydu tabanlı konum iyileştirme sistemi (SBAS) |
| FOG | Fiber-optic Gyroscope – Hareketi ölçmek için Sagnac etkisini kullanan bir sensör. |
| GAGAN | GPS Aided GEO Augmented Navigation – Hindistan’ın bölgesel navigasyon sistemi. |
| GALILEO | Global Position System – Avrupa Birliği tarafından konuşlandırılan ve dünya çapında ticari navigasyon uygulamaları için kullanılabilen bir navigasyon uyduları takımyıldızı. |
| GLONASS | Global Navigation Satellite System – Rusya’nın uydu tabanlı navigasyon sistemi. Konum bilgisi sağlamak için GPS ile birlikte çalışır. |
| GNSS | Global Navigation Satellite System – konumlandırma, navigasyon ve zamanlama (PNT) hizmetleri sağlayan herhangi bir uydu takımyıldızına atıfta bulunan genel bir terim. |
| GPS | Global Position System – ABD tarafından konuşlandırılan ve dünya çapında ticari navigasyon uygulamaları için kullanılabilen bir navigasyon uyduları takımyıldızı |
| IMU | Inertial Measuring Unit – ivmeölçerler, jiroskoplar ve genellikle manyetometreler kullanarak bir nesnenin belirli kuvvetini, açısal hızını/oranını ve yönünü ölçen bir araç. |
| INS | Inertial Navigation System – “dead reckoning” kullanarak, yani harici referanslara ihtiyaç duymadan hareketli bir nesnenin konumunu, yönünü, yönünü ve hareket hızını hesaplamak için bir bilgisayar işlemcisi ve hareket sensörleri (tipik olarak bir IMU’da bulunan ivmeölçer ve jiroskoplar) kullanan bir araç. |
| IP67 | Ingress Protection – IEC 60529’da tanımlanan ve aletleri ve diğer eşyaları toza, kazara temasa ve suya karşı sağladıkları koruma derecesine göre sınıflandıran kodlar. Tüm ayrıntılar için EN 60529’a bakın. İki basamaklı kodun ilk rakamı 0 ile 6 arasında değişir; burada 0 %0 koruma, 7 ise toza ve kuma karşı %100 koruma anlamına gelir. İkinci sayı 0 ila 8 arasında değişir ve sıvılara karşı korumayı temsil eder; burada 0 %0 koruma ve 8 %100 koruma anlamına gelir. Birçok Dewesoft ürününün IP67 koruma seviyesi ve üstündedir. |
| Kalman Filter | Kalman filtreleri, ilk aşamanın çeşitli girdilerin doğruluğunu tahmin ettiği ve ağırlıklandırdığı ve ikinci aşamanın girdilere ağırlıklı bir ortalama uyguladığı iki aşamalı gerçek zamanlı doğrusal ikinci dereceden bir denklemdir. |
| LAAS | Local Area Augmentation System – öncelikle havaalanlarında kullanılan ve söz konusu havaalanına inen veya havaalanından kalkan ticari uçaklara üstün doğrulukla gelişmiş konum verileri sağlayan gerçek zamanlı bir GPS diferansiyel düzeltmesi |
| MEMS | “Micro-electro-mechanical systems” boyutları 1 ila 100 mikrometre arasında değişen bileşenlerden oluşan sensörler ve diğer cihazlardır. Aşındırma ve elektron ışını litografisi dahil olmak üzere yarı iletken yapımında kullanılan aynı tür yöntemler kullanılarak üretilebilirler. |
| MIL-STD 810G | Bir cihazın şok, titreşim ve diğer aşırı çevresel koşullara karşı ne kadar iyi performans göstereceğini tanımlayan bir ABD askeri standardı. MIL-STD-810G, genel standart içinde belirli bir seviyedir. ABD ordusu tarafından sürdürülen bir dizi MIL-STD diğer adıyla “MIL SPEC” standardı ve spesifikasyonu vardır. |
| NMEA | NMEA 0183, otomatik pilotlar, ekolokatörler, SONAR’lar, anemometreler, GPS, INS, IMU ve ilgili aletler gibi cihazlar arasında iletişime izin veren elektriksel özellikleri ve protokolü tanımlayan bir spesifikasyondur. NMEA, “National Marine Electronics Association” kısaltmasıdır. |
| RLG | Ring laser Gyroscope – Hareketi ölçmek için Sagnac etkisini kullanan bir sensör. |
| RTK | Real-Time Kinematics – (aka “real-time kinematic positioning”), santimetre düzeyinde yerel doğruluk elde etmek için GPS/GNSS verilerinin yerel ölçme ve düzeltme sistemi. Örneğin otomotiv test pistlerinde yaygın olarak kullanılır. |
| SBAS | Satellite-Based Augmentation System – tipik olarak çeşitli GNSS sistemlerinin doğruluğunu yerel veya bölgesel olarak artırmak/iyileştirmek için kullanılan yer tabanlı bir sensör sistemi. |
| UAV | Unmadded Aerial Vehicle – Otonom olarak veya uzaktan kumanda ile çalışan bir hava aracı. Bir İHA’da pilot veya insan mürettebat bulunmaz. Drone, İHA’lara bir örnektir. |
| WAAS | Wide Area Augmentation System – ABD FAA (Federal Aviation Authority) tarafından Amerika’nın GPS sistemini güçlendirmek için geliştirilen bir SBAS SBAS (Satellite-Based Augmentation System). |